自從地理大發現時代以來，曾有許多歐洲探險家到非洲探險，但他們幾乎都是沿著海岸航行，很少進入內地。而蘇格蘭醫生兼傳教士利文斯敦（1813-1873）不僅深入非洲內陸，而且成為橫穿非洲大陸第一人，是他作為歐洲人第一個見到維多利亞大瀑布和馬拉威湖。他在幾次旅行中所做的詳細記錄，使非洲地圖原來的許多空白處逐漸得以填滿。他將自己的一生奉獻給了中南部非洲的探險事業。在世界探險史上享有崇高的地位。此外，他揭露和反對掠奪、販賣奴隸的罪行對於終結奴隸貿易也有很大的影響。
探險的序曲
大衛 ·利文斯敦（David Livingstone，又譯利文斯通或利文斯頓）1813年3月19日生於蘇格蘭一個叫布蘭太爾（Blantyre，在格拉斯哥東南20多公里）的小鎮。今天他的故居擴展為大衛·利文斯敦中心，裡面有一座博物館、商店、非洲公園和一些工坊。
他家是一個貧寒的茶葉商販家庭。利文斯敦從小養成堅強、耐心的品格。10歲起在紡織廠做過童工，堅持在夜校學習。功夫不負有心人，他23歲高中畢業，考進格拉斯哥大學就讀，4年後成為醫生兼倫敦宣教會傳教士。
1840年12月利文斯敦搭船離開英國，前往南非開普敦。次年5月從阿爾哥亞灣（Algoa Bay，今伊麗沙伯港）北去，行程1000多公里，一路上他看到歐洲人對於當地人嚴酷的待遇，讓他開始對黑人的遭遇感到同情。1841年7月31日，利文斯敦抵達莫法特在庫魯曼（Kuruman，金伯利西北200公里）所建立的傳教站。他居留于貝專納人居住區，學會了班圖語，熟悉了當地的風土人情，為後來的探險活動帶來極大的便利。他還為土著治病，從而聲名遠揚。
1843年8月利文斯敦在庫庫曼東北300公里的馬博察（Mabotsa，馬菲肯北偏東60公里）自立門戶建立新的傳教站。在這段期間他被獅子攻擊，導致左臂留下11個齒痕，這個傷使他終身左手無法舉重物。養傷期間利文斯敦與莫法特的女兒瑪麗·莫法特（Mary Moffat）墜入愛河，1844年結婚。她是好望角大學畢業生，兩人一起給黑人兒童辦學校。
1845年利文斯敦帶著全家搬到更深入內陸100公里的喬努安（Chonuane，在南非境內，西北距波札那首都40公里），在那裡治好了酋長賽切勒（Sechéle）快要病死的獨生子。酋長成為利文斯敦的朋友，後來受洗成為基督徒 (這也是利文斯敦傳教士生涯的唯一業績)。之後由於旱災，利文斯敦跟隨賽切勒尋找水源，將根據地遷往更北的克羅本（Kolobeng）。克羅本在今波札那首都嘉柏隆里西邊25公里，現為紀念地。他所建的學校（Livingstone Kolobeng College）已發展為波札那的名校。
1849年利文斯敦穿越炎熱的卡拉哈裡沙漠（Kalahari Desert，又名卡拉哈迪沙漠Kgalagadi），8月1日在庫魯曼北方1400公里發現恩加米湖（Ngami，在波札那西北部），為此受到皇家地理學會的金獎。1851年，利文斯敦到達林揚蒂（Linyanti，又譯利尼安提，在納米比亞東北突出部，南界波札那）。這裡屬於巴羅策蘭酋長國（Barotseland）。該國最盛時期勢力範圍地跨今尚比亞、安哥拉、納米比亞、波札那、辛巴威5國。它是洛茲人（Lozi）的故鄉，當時由馬科洛洛人（Makalolo）統治。利文斯敦在此受到大酋長友好的接待和幫助。他發現了巨大的贊比西河。在河畔的塞謝凱（Sesheke）建立了一個為長途探險做準備用的基地。
利文斯敦從來沒有歧視黑人。他說:“跟他們相處久了，誰都會忘記他們是黑人，只記得他們是人類的同胞。”他對掠奴和販賣奴隸深惡痛絕。由於健康問題與當地政治動盪，1852年4月利文斯敦帶著他的妻小離開。500位黑人身穿白衣流淚為他送行，叮囑他千萬要再回非洲。果然到開普敦，利文斯敦送家小回英國，自己則回到庫魯曼，
橫穿非洲，發現巨瀑
以上的經歷，還只是探險的序曲，正式的探險就要開始了。利文斯敦探險的目的是通過地理考察，尋找從沿海到內陸不經過沙漠的道路，選擇適宜建立商站的地方，進行合法貿易，以根絕奴隸買賣。
1852年9月，利文斯敦回到克羅本，12月北上。1853年5月抵達林揚蒂，受到大酋長塞奇雷杜（Sekeletu）的歡迎。1853年11月11日利文斯敦在當地人的陪伴下往西北探險，首先從塞謝凱沿贊比西河上溯。
1854年3月，他沿贊比西河，航行到南緯12度附近，轉入一條西部支流的谷地，行進到南緯11度，一個不大明顯的分水嶺出現在面前。翻過分水嶺，進入剛果河流域，到了葡屬西非（今安哥拉）地界。探險的路途困難重重，途中不但有強大好戰的部落，還有瘧疾、痢疾、昏睡病等致命疾病肆虐，以及好戰部族的掠奪。經過千辛萬苦的路程，探險隊最後終於在高燒、半饑餓、痢疾的情況下於1854年5月31日抵達大西洋海岸的港口魯安達(Loanda，今安哥拉首都)。利文斯敦看起來就像是披著布衣的骷髏。
這時許多人，包括英國船長，勸他立即回英國，把他的發現公佈於世，但利文斯敦認為這條通往西海岸的路交通阻塞，疫病猖獗，決定原路退回，順贊比西河而下，向非洲東海岸找尋通道。
1854年9月利文斯敦一行離開魯安達，1855年7月回到林揚蒂。11月他又帶探險隊東行，在沿贊比西河前行的過程中發現維多利亞大瀑布，1856年5月20日抵達葡屬東非（莫三比克）的克利馬內，它位於贊比西河口附近。利文斯敦以一年八個月時間橫跨整個大陸、從大西洋到印度洋，行程大約3400公里，在當時是一項空前紀錄。
1855年11月17日利文斯敦在途中看到巨大的瀑布，並以當時英國女王的名字命名為維多利亞瀑布。
維多利亞瀑布位於贊比西河上、中游交界處，尚比亞與辛巴威之間，是非洲最大的瀑布。它和南美的伊瓜蘇瀑布，北美的尼亞加拉瀑布合稱世界三大瀑布。尚比亞人稱“莫西奧圖尼亞”，辛巴威則稱“曼吉昂冬尼亞”，其含義均為“雷鳴之煙”，“霹靂之霧”。
瀑布之水來自贊比西河。位於非洲南部緩緩流動的贊比西河，長2660公里，是繼尼羅河、剛果河、尼日爾河之後的非洲大陸第四大河流，但水量僅次於剛果河，居非洲第二。這條河的源頭，位於安哥拉境內，上游縱貫尚比亞西部，成為辛巴威和尚比亞的國境線，之後匯入印度洋的莫三比克海峽。贊比西河以瀑布、峽谷、險灘而著名於世。
這個瀑布是世界最險峻的瀑布之一，廣闊的贊比西河舒緩地自西向東奔流，在此河床陡落，形成大瀑布。
維多利亞瀑布的形成，是由於一條深邃的岩石斷裂谷正好橫切贊比西河。斷裂穀由1.5億年以前的地殼運動所引起。大瀑布所傾注的峽谷本身就是世界上罕見的天塹。
在此贊比西河緩慢流動的水流隨著轟鳴聲落人維多利亞瀑布潭裡，濺起的水霧在150多米的上空飛舞。利文斯敦感慨地描繪道：“景色之美妙，即使是天使飛過，也會回首顧盼”。這個瀑布水量特別大，洪水季節（3-5月）平均最大流量7600秒立方米，枯水季節（10-11月）降至250秒立方米，年平均流量約934秒立方米。
這個大瀑布寬約1700米，為世界罕見的寬幅瀑布之一，最高處落差122米，它的寬度和高度都比尼亞加拉瀑布大一倍。瀑布被河面的岩島分隔成好幾個瀑布。各有風采。最西一道，以雷霆萬鉤之勢，直搗深谷，聲若雷鳴，震耳欲聾，使人不敢逼視，生怕墜入無底深淵，人稱其為“魔鬼瀑布”（Devil's Cataract）。 中間一道是主瀑布（Main Falls），其東為一小瀑布、形勢馬蹄，人稱“馬蹄瀑布”（Horseshoe Falls），再向東便是“彩虹瀑布”（Rainbow Falls），落差最大，在陽光的照射下，常見彩練當空，變幻莫測，景色更顯壯麗。接著是最小的扶手椅瀑布（Armchair Falls），最東一道，稱為“東瀑布”（ Eastern Cataract）。
大瀑布如同幾條巨龍飛瀉而下，瀉入寬僅400米的深潭，水流直落，反沖而上的旋渦，上下翻滾，波洶浪湧，人稱“沸騰鍋”。大瀑之上，水霧如雲，聲若雷鳴，遠聞10公里，水霧升騰，如煙雲迷漫，數十裡外可見，實為人間奇觀。深潭的另一端可見水流咆哮翻滾而出，以排山倒海之勢，沿“之”字形峽谷帶（包括第一至第五峽谷等）繼續向印度洋奔騰而去。1989年維多利亞瀑布被批准作為世界自然遺產。
如今有一座200米寬的鐵橋飛架大河兩岸，那是1905年建造的維多利亞大瀑布橋（Victoria Falls Bridge），打通贊比西河在此形成的天塹。
兩岸各有一座城市。北岸是尚比亞邊城“旅遊之都”馬蘭巴，舊稱利文斯敦（Livingstone），以英國傳教士、探險家大衛•利文斯敦的名字命名，他探險途中曾在此逗留。至今市內豎著利文斯敦紀念碑（Memorial to David Livingstone），為著名市標。城中心的利文斯敦博物館（Livingstone Museum），是尚比亞最古老的博物館，始建於 1934 年。宏偉的歐式館舍豎著鐘樓。館內分為五個展廳，即考古展廳、民族志展廳、歷史展廳、藝術展廳和利文斯敦展廳，藏有考古學、民族志、鄉土地理資料和豐富的歷史文物，以及與利文斯敦有關的紀念品和他的一些個人遺物。
南岸辛巴威這邊，靠近大瀑布，有個小城，以瀑布命名，叫Victoria Falls），常常漢譯為維多利亞瀑布城。主要幹道利文斯敦路（Livingstone Way）穿城而過，過公鐵兩用瀑布橋直通尚比亞。
1856年12月9日，在闊別16年後，利文斯敦回到英國，並且受到英雄式歡迎。在他踏上非洲前，歐洲人對於從卡拉哈裡沙漠到撒哈拉之間的非洲地圖幾乎是一片空白，利文斯敦的探險打開了“黑暗大陸”，帶來豐富而準確的資料。
1857年利文斯敦將他的經歷出版成書《在南非的傳教旅行和考察》（Missionary Travels and Researches in South Africa）。這本書一出版便造成轟動，並翻譯成為多種語言，啟發許多歐洲人對非洲的興趣。
考察馬拉威湖
利文斯敦認為他對地理探險比傳教有更大的使命感，因此他在1857年退出倫敦宣教會。1858年2月，在皇家地理學會的推薦下，利文斯敦被任命為英國駐東非克利馬內領事。在英國政府的資助下，1858年3月10日利文斯敦從英國出發，開始贊比西河探險。
5月14日探險隊抵達贊比西河河口。成員包括醫生兼博物學家約翰·柯克（John Kirk，1832-1922）與利文斯敦的弟弟查理，他們搭乘蒸汽船Ma-Robert進入，9月8日抵達太特。太特離河口約590公里，曾是葡萄牙殖民者向非洲內陸擴張的據點，到17世紀中期太特成為了重要的象牙和黃金貿易中心。1856年利文斯敦橫穿非洲大陸時來過這裡，發現葡萄牙人已在此建立屯墾區，推廣種植咖啡、棉花、甘蔗與橄欖。這次，他試圖溯流而上，但因瀑布激流，未能成功。於是轉而進入支流希雷河，1859年9月16日發現馬拉威湖。隨後他沿湖考察，為此湖繪製了精確的地圖。
該湖由斷層陷落而形成，舊稱尼亞薩湖，來源於班圖語，意為大水或湖泊，1965年改為現在的名稱。“馬拉威”在當地語中是火焰的意思，原指金色的太陽照射在湖面上，湖水泛起了一片耀眼的火焰般光芒，用做國家和湖泊的名稱，則意為美麗富饒的國土上有一個火焰般閃光的湖泊。
1859年利文斯敦從南面來訪該湖。他記述尼亞薩湖周邊地區不像非洲其它部落，這裡人口與農耕密集、種植多種作物，幾乎每個村子都燒制木炭，也有鐵匠鋪，能造斧、矛、箭頭、針、手鐲、踝環等，也製造多種陶器和瓦器，頗有成為高度文明社會的潛力。他也注意到奴隸販子燒殺搶掠給這一地區帶來的危害。利文斯敦在1858-1863年間4次到達馬拉威湖地區。他把該地稱為尼亞薩蘭。尼亞薩蘭後來成為英國殖民地，1964年獨立，改名馬拉威。
1862年1月探險隊回到贊比西河河口，在這裡利文斯敦與夫人會合，可3個月後瑪麗患瘧疾離開了人世。
利文斯敦對於奴隸貿易的干涉，觸怒了葡萄牙當局，因為葡萄牙人也參與奴隸貿易。1863年利文斯敦接到指示終止探險。1864年4月利文斯敦抵達桑吉巴，7月23日回到英國。他將這次探險經歷收錄於《贊比西河及其支流探險記》（Narrative of an Expedition to the Zambesi and its Tributaries），於1865年出版。
心臟留在非洲
利文斯敦接受皇家地理學會的委託。再次前往非洲。原先斯皮克等探險家認為維多利亞湖是尼羅河的源頭，不過利文斯敦認為尼羅河的源頭應該在更南方。這次他率領一支探險隊去尋找尼羅河的源頭。
1865年8月14日利文斯敦離開母國，1866年1月抵達東非的桑吉巴島，然後南下從魯伍馬河（今坦尚尼亞與莫三比克的界河）河口進入內陸。於8月8日到達馬拉威湖。艱苦的行程中一些隊員棄他而去。叛逃的隊員回到桑吉巴，散發利文斯敦已經死去的謠言。
利文斯敦繞過馬拉威湖繼續往北，在1867年4月1日抵達坦噶尼喀湖。接著往西，發現今屬尚比亞的姆韋魯湖（Lake Mweru，法語名Lac Moero，位於剛果邊界）和班韋烏盧湖（Bangweulu）。利文斯敦受到肺炎、霍亂、熱帶潰瘍等重病纏身，1869年3月到達坦噶尼喀湖畔的烏吉吉。
1871年3月29日，利文斯敦抵達盧阿拉巴河（Lualaba，剛果河上游）岸邊的尼揚圭（Nyangwe，今卡松戈附近）。這時候，他終於搞清楚，坦噶尼喀湖流出的水進了剛果河，與尼羅河無關。7月15日，利文斯敦在尼揚圭目睹400名黑人被奴隸商人屠殺的事件。奴隸商人選擇在市集最繁忙的一天無預警的開槍屠殺，許多黑人在逃亡過程中溺死在河裡，利文斯敦提到只能用地獄來形容這場慘劇，然而對此他也無能為力。利文斯敦的報導寄回英國後激起輿論的公憤。人們要求，應迫使桑吉巴蘇丹對奴隸貿易採取行動，但蘇丹及其親信本身就是大奴隸販子。
對殺戮感到作嘔的疲憊旅行者在東行後，於1871年10月23日，終於回到烏吉吉。烏吉吉（Ujiji）坐落在坦噶尼喀湖岸邊，是坦尚尼亞西部最古老的小鎮，資格比附近大城基戈馬老得多。歷史上曾是販賣奴隸的據點及象牙買賣中心。利文斯敦原本滿心期待從英國預定補給抵達，到了烏吉吉才發現原先答應幫他們保管物資的人把運來的補給都拿去賣了。他只得先住下來再想辦法。
就在這窘迫之際，救星來了。利文斯敦與外界失去連絡好幾年，謠傳他早已客死在非洲某處。世人都很關心他的處境。1871年，美國銷量很大的《紐約先驅報》（New York Herald）發起了由美國記者、探險家斯坦利帶隊尋找利文斯敦，以便及時作獨家新聞報導。3月斯坦利的探險隊抵達桑吉巴，並穿越熱帶雨林往非洲內陸前進。到處打聽消息，尋找失蹤的利文斯敦，11月10日在烏吉吉湖岸的芒果樹下不期而遇。他的問話“我想您就是利文斯敦博士吧”（Dr. Livingstone, I presume?）成為探險史上的名言。此地作為他們意外相逢的紀念地而廣為人知。現豎有紀念碑（Livingstone Memorial），辟有紀念館，介紹利文斯敦和斯坦利等探險家的事蹟。19世紀末廢奴以後，加之鐵路終點選在基戈馬，烏吉吉逐漸衰落，現有人口約5萬。街上依稀可以追憶當年情形的古老房屋一排排矗立著，使人感到一種久違的閒適。
利文斯敦和斯坦利兩人很快成了摯友，一起考察了坦噶尼喀湖北端，發現只有一條河流進湖中，否定了該湖是尼祿河源頭的說法。他們又一起東行到坦尚尼亞中西部的塔波拉這一帶，最遠到烏尼亞延貝（Unyanyembe）。塔波拉是象牙和奴隸商隊貿易要站，在歐洲人對東非進行早期探索的時候，塔波拉又成了一個重要的駐足點。利文斯敦和斯坦利曾經在這個小鎮上停下他們旅行的腳步。塔波拉西南7公里處有利文斯敦舊居，已辟為博物館（the Livingstone Museum），介紹這位探險家的事蹟。
1872年3月斯坦利要回國，請求利文斯敦一同離開。利文斯敦雖也想念故鄉的朋友和子女，但他拒絕在考察完畢之前離開。斯坦利轉送給利文斯敦一批物資，依依惜別。
 
利文斯敦帶著僅剩的幾個僕人與腳夫，繼續勘察這一帶的水系。1872年8月，他們向南往尚比亞。尚比亞東部的穆欽加山脈是剛果河與贊比西兩大河的分水嶺。這一帶的盧阿普拉河（Luapula）及其上游謙比西河（Chambeshi）是剛果河的上源，源出坦噶尼喀湖東南高地。剛果河全長4640公里，在非洲僅次於尼羅河。而水量遠遠大於尼羅河，僅次於亞馬遜河，居世界第二。1873年初利文斯敦進入班韋烏盧湖一帶沼澤地，準備尋找盧阿普拉河的水源。可是，勞累和疾病吞噬了他的健康。5月1日病逝于班韋烏盧湖以南的奇塔姆博村（Chitambo），時年60歲。如今那裡豎有紀念碑（Livingstone Memorial）。
利文斯敦病逝的消息傳出，舉世震驚，英國更是群情激憤，怎麼一個如此偉大的人，生前仍無法看到奴隸買賣被廢除，英國議會決定在1807年廢奴法案的基礎上，把打擊奴隸販賣由海域延伸到陸域。蘇丹最終於1873年6月簽字。奴隸貿易廢除後，東非地區最大的桑吉巴奴隸市場，結果成為世界上最後一個關閉的奴隸市場。在原先的奴隸拍賣市場上建起了一座教堂。人們為記住這一血腥歷史，保留了部分遺址。如附近殘留著以前收容奴隸的地下室。如今塑有一群奴隸的雕像。利文斯敦相信阻止在東部海岸肆意的奴隸買賣，是比發現非洲所有江河的源頭還要重大的使命。他在最後寫的文章中說過：“我要是能夠成為阻止這應當受到詛咒的買賣的手段的話，我會忘記我的所有饑餓、寒冷、痛苦和磨難。”他的願望在去世不久終於實現了。
利文斯敦死後，他的非洲僕人認為他們主人的心應該永遠留在非洲，他們將利文斯敦的心臟挖出埋在附近的一棵樹下，然後把他消瘦的遺體晾乾，抹了一層香油，用布包裹起來，紮成一包貨物的樣子。兩位忠心的僕人丘瑪和蘇西（Chuma，Susi）用擔架抬著他的遺體經過九個月，跋涉1500公里，來到海港巴加莫約，水路送抵桑吉巴；由英國領事館船運回國。1874年4月18日利文斯敦的遺體葬於倫敦西敏寺，這時無上的光榮。送葬的人，人山人海。這兩位冒險運送遺體的非洲人也參加了送葬的行列。他最後七年的日誌被整理在《利文斯敦最後一次旅行》（The Last Journals of David Livingstone in Central Africa》，於1874年出版。
利文斯敦以傳教士身份來到非洲，與土著和睦相處。他憎恨奴隸貿易，反對販賣黑奴，主張種族平等，免費為黑人治病，這都是有進步意義的。他歷盡千辛萬苦，先後四次深入中南非，進行探險考察，實地探訪並真實記錄了熱帶非洲的自然環境、社會狀況和風土人情，揭開了這塊神秘土地的神秘面紗。在地理學和人文科學上有重大意義，在客觀上也為英國殖民者入侵非洲鋪平了道路。